센서를 단다

로봇이 세상을 보려면 센서가 필요합니다. Isaac Sim에서 센서는 씬의 prim으로 생성되고, OmniGraph 그래프를 통해 ROS2 토픽으로 흘러나갑니다. 그런데 같은 LiDAR라도 두 가지 방식이 있고, 이 차이를 모르면 헤맵니다.

두 종류의 LiDAR — PhysX vs RTX

도식 렌더링 중…

• PhysX LiDAR — 순수 기하학적 광선 투사로 거리를 잽니다. 가볍고 빠릅니다.
• RTX LiDAR — RTX 렌더 파이프라인을 거쳐, 재질 반사율에 따른 약한 반사·drop-out, 다중 경로(유령 물체) 같은 실제 센서의 결함까지 재현합니다. 그 대신 렌더가 필요합니다.

RTX LiDAR는 렌더 결과를 annotator(주석기)로 읽어 점군(point cloud)으로 변환합니다. 사실성이 필요하면 RTX, 단순 거리면 PhysX — 용도에 맞게 고릅니다.

카메라·IMU·접촉

다른 센서들도 같은 패턴입니다.

• 카메라 — 렌더 결과물(render product)을 받아 영상 토픽으로 발행.
• IMU — 강체의 가속도·각속도를 읽어 관성 토픽으로.
• Contact — 접촉 센서로 충돌/접지 여부를.

💡 센서는 로봇 USD에 따라다닌다 — 센서 prim과 그 발행 그래프를 로봇 USD에 붙여 두면, 그 로봇을 어떤 환경에 스폰하든 센서가 그대로 따라옵니다. 매니페스트 한 장으로 로봇 추가라는 철학과 같은 맥락입니다.

함정 — RTX 센서는 헤드리스여도 렌더가 필요

⚠️ "헤드리스니까 렌더 끄면 되겠지"가 틀리는 지점 — RTX LiDAR, depth/semantic annotator는 화면이 없어도(headless) 렌더 결과를 쓰기 때문에 렌더가 켜져 있어야 합니다. "headless = no-render"가 아니라는 이 함정은 별도 글에서 더 다룹니다.

한 줄 정리

📌 센서는 씬의 prim으로 생성되며, PhysX LiDAR(빠른 거리) 와 RTX LiDAR(사실적, annotator로 점군) 가 근본적으로 다르다. 카메라·IMU·접촉도 같은 패턴이고, RTX 센서는 헤드리스여도 렌더가 필요하다.