AMR 안전 시뮬레이션

이 시리즈에서 점유 격자부터 회피까지 내비게이션의 부품들을 봤습니다. 그런데 이 부품들은 결국 하나의 질문에 답하기 위해 존재합니다 — "이 AMR을 사람과 같은 공간에 풀어도 안전한가?" 이 질문을 숫자로 답하는 게 AMR 안전 시뮬레이션입니다.

개념이 KPI가 되는 지점

내비게이션 스택이 잘 돌면, 그 위에서 표준이 요구하는 안전 지표(KPI) 를 측정할 수 있습니다.

도식 렌더링 중…

AMR/무인 운반차의 안전 표준 ISO 3691-4가 요구하는 것들 — 충돌 회피, 비상정지, 감속 거리 — 을 시뮬레이션에서 다음처럼 측정합니다.

• collision = 0 — 단 한 번의 충돌도 없어야
• TTC(Time-To-Collision) > 2.0 s — 충돌까지 항상 2초 이상 여유
• min_obstacle_distance > 0.5 m — 장애물과 최소 0.5m 유지
• near_miss = 0 — 아슬아슬한 근접도 없어야

💡 "동작 ≠ 안전 통과" — 로봇이 목적지에 도착했다고 안전한 게 아닙니다. 위 KPI가 모두 임계값을 넘어야 비로소 ISO 3691-4 게이트를 통과합니다. 이 fail-loud 게이트가 "그럭저럭 잘 가더라"와 "검증됐다"를 가릅니다.

한 번이 아니라 수백 번 — 통계로 말한다

안전은 한 번 잘 됐다고 보장되지 않습니다. 같은 시나리오를 조건을 바꿔(domain randomization) 수백~수천 번 돌려 통계로 입증해야 합니다.

도식 렌더링 중…

⚠️ 플릿이면 더 어렵다 — 로봇 여러 대가 같은 공간에서 일하면, 로봇끼리의 충돌까지 0이어야 합니다. 실제로 다중 AMR이 서로 양보(round-robin yield)하며 collision 0을 유지하는지를 교차 검증해야 합니다. 한 대의 안전과 플릿의 안전은 다른 문제입니다.

시리즈를 마치며

점유 격자에서 시작해 여기까지 — 환경을 격자로 보고, costmap을 쌓고, 경로를 긋고, 추종하고, 피하고, 마침내 그 모든 걸 표준 KPI로 검증하는 한 바퀴를 돌았습니다. 내비게이션의 부품 하나하나가 결국 "안전하게 검증된 AMR"이라는 제품으로 수렴합니다.

한 줄 정리

📌 내비게이션 스택은 결국 ISO 3691-4 안전 KPI(collision 0·TTC>2s·min_dist>0.5m·near_miss 0)로 검증된다. "동작"이 아니라 모든 KPI 통과가 안전이며, 단일 run이 아니라 DR 배치 수백~수천 회의 통계로, 플릿이면 로봇 간 충돌 0까지 입증해야 한다.